- Tháng 10-1991, Hiệp định Hoà bình Pa-ri được kí kết, vấn đề Cam-pu-chia được giải quyết. Quan hệ giữa Việt Nam với nhóm nước sáng lập ASEAN từ đối đầu chuyển sang giai đoạn hoà bình, hợp tác. 

- Từ thập niên cuối thế kỉ XX đến nay, ASEAN không ngừng phát triển, trở thành một tổ chức liên kết khu vực chặt chẽ, toàn diện trên nhiều lĩnh vực.

- Các sự kiện chính trong quá trình phát triển của ASEAN từ sau năm 1991:

+ 1992, Kí thoả thuận về Khu vực Mậu dịch Tự do ASEAN (AFTA).

+ 1995, Việt Nam trở thành thành viên thứ 7 của ASEAN.

+ 1997, Thông qua Tầm nhìn ASEAN năm 2020; Lào, Mi-an-ma gia nhập ASEAN

+ 1999, Cam-pu-chia gia nhập ASEAN, hoàn thành mục tiêu trở thành tổ chức khu vực với 10 quốc gia thành viên.

+ 2003, Ra Tuyên bố Ba-li II, xác định mục tiêu thành lập Cộng đồng ASEAN.

+ 2007, Công bố Hiến chương ASEAN.

+ 2015, Chính thức thành lập Cộng đồng ASEAN.

+ 2016, thông qua Kế hoạch tổng thể về Kết nối ASEAN 2025.